Новую для себя продукцию Тульский машиностроительный завод (ТМЗ), как и другие бывшие военные предприятия, начал осваивать в середине 50-х годов. На основе вывезенного из Германии оборудования и деталей мотоциклы в стране выпускались, однако рынок мотороллеров по-прежнему оставался неосвоенным. В связи с этим было издано постановление, согласно которому двум отечественным заводам (в Туле и Вятских Полянах) было поручено начать разработку мотороллеров. Вятско-Полянский машиностроительный завод занялся производством мотороллера «Вятка» на базе итальянского скутера Vespa, а конструкторы Тульского завода взяли за основу немецкую модель Goggo-roller TA200 компании Hans Glas GmbH. В качестве вариантов рассматривались также скутеры Puch и Peugeot, однако 10-дюймовые колеса Goggo и его высокая проходимость оказались более приемлемыми для наших условий.

В отличие от цельной итальянской «Веспы», немецкий скутер был сборным и производился из приобретаемых на других заводах комплектующих. Это облегчило задачу тульским конструкторам, которые активно включились в разработку серийных мотороллеров «Тула». Как и в случае с «Вяткой», серийный выпуск мотороллера «Тула» задерживался из-за заводов, поставляющих комплектующие, однако в 1957-м ТМЗ выпустил первый мотороллер Т-200 ярко-синего цвета. Мотороллер «Тула» Т-200 был оснащен 199-кубовым двигателем с системой принудительного обдува, сблокированным с 4-ступенчатой коробкой передач, задней цепной передачей и 12-вольтовым электрооборудованием. Не в пример мотороллеру «Вятка», переключение передач «Тулы» осуществлялось ножной педалью, а уж однотрубные амортизаторы, которые редко можно было встретить даже на мотоциклах, стали настоящей гордостью этого мотороллера. «Тула» весил 155 кг (тяжелее, чем Goggo), имел запасное колесо, запускался электрическим диностартером и разгонялся до 80 км/час при мощности двигателя 8 л.с., тогда как мощность немецкого прототипа составляла 9,5 л.с. Доступ к двигателю был значительно упрощен, а номер включенной передачи можно было увидеть на приборной панели. Для того периода времени «Тула» стал поистине «люксовым» мотороллером, и потребители оценили его по достоинству.

Несмотря на успех, мотороллер «Тула» Т-200 определенно нуждался в улучшении ходовой части и повышении мощности двигателя, и конструкторы ТМЗ это прекрасно понимали. Мотороллер подвергся модернизации, и в 1961-м году появилась более легкая модель Т-200М. Ее оснастили двигателем мощностью 9 л.с., новым масляным фильтром, передним крылом измененной формы и новой передней вилкой, хотя впоследствии переднюю вилку Т-200М тянущего типа вновь заменили на толкающую. В этот же временной промежуток ТМЗ выпустил трехколесный грузовой мотороллер ТГ-200, а затем и модификацию с коляской Т-200К. В середине 60-х была разработана одна из самых интересных моделей ТМЗ – мотороллер «Конек-горбунок» В.Плотникова с 350-кубовым двухтактным двигателем мощностью 32,5 л.с и 16-дюймовыми колесами. Позже были выпущены легкие спортивные мотоциклы для мотокросса ТМЗ-4.202, серия так называемых «мотомашин» и партия грузовых мотороллеров ТГМК-200 с кабиной.

В 1967-м году начался серийный выпуск светло-зеленых мотороллеров «Турист» с несущим стальным кузовом, рычажной вилкой толкающего типа и прежним двигателем, мощность которого увеличили до 11 л.с. Мотороллер разгонялся до 85 км/час и отличался хорошей управляемостью, однако его основными недостатками стали нерегулируемый литой руль и электросистема. Первоначально у «Туриста» был багажный отсек на переднем крыле, однако впоследствии разработчики от него отказались в целях безопасности, так как велика была вероятность падения груза под колеса. Мотороллер оснастили новым сигарообразным глушителем и алюминиевым цилиндром со стальной гильзой (раньше был чугунный). Мотороллер «Турист» разрабатывали специально для дальних поездок, хотя он был достаточно тяжелым и оснащался маленькими колесами, что отражалось на его динамических характеристиках. Позже появилась другая модификация «Туриста» - модель «Турист-М», но спустя год Тульский завод решил вплотную заняться производством трехколесного грузового мотороллера «Муравей» ТГМ-200.

Грузовой мотороллер «Муравей» был создан по аналогии с итальянскими трехколесными машинами грузоподъемностью от 350 кг, оснащенными 170-кубовым двигателем. Двигатель у мотороллера «Муравей», как у его зарубежных прототипов, находился под сиденьем, хотя была также попытка создания опытной модели мотороллера «Муравей-3» с мотором, располагающимся за задней осью. Мотороллер «Муравей» выпускался в трех модификациях: модель серии 5.402 была оснащена одноцилиндровым двухтактным двигателем объемом 199 куб.см и мощностью 11 л.с. и могла разогнаться до 55 км/час. Выпускались также грузовые мотороллеры «Муравей» с кабиной и с фургоном, а гораздо позже была предпринята попытка создать дизельную модификацию «Муравья», хотя все ограничилось опытными образцами. До 80-х годов Тульский машиностроительный завод производил, согласно плану, 80% легковых мотороллеров и только 20% - грузовых, так как грузовой мотороллер «Муравей» в массовую продажу тогда не поступал. Когда было разрешено продавать «Муравей» населению, заводу пришлось изменить процентное соотношение легковых и грузовых мотороллеров на обратное, после чего доля легковых мотороллеров в общем объеме продукции сократилась до 5%. В 1988-м году 84% всей мототехники, производимой Тульским заводом, приходилось на грузовой мотороллер «Муравей».

Конструкторы Тульского машиностроительного завода продолжали работать над тем, чтобы уменьшить вес мотороллеров и увеличить мощность двигателей. Так появился легковой мотороллер «Тулица», который запустили в серийное производство в 1978-м году. Мотороллер «Тулица» весил 140 кг и разгонялся до 100 км/час при мощности двигателя 14 л.с. В отличие от «Туриста», на «Тулица» был установлен 12-вольтовый аккумулятор и отсутствовал инструментальный ящик над колесом. Мотороллер «Тулица» тоже не был лишен недостатков: в частности, было сложно пользоваться центральным упором из-за значительного веса мотороллера, а слишком жесткое сцепление доставляло определенные неудобства. Позже появилась новая модель «Тулица-02М» с двигателем мощностью 14,5 л.с., которая была легче «Тулицы» первого поколения на 6 кг. «Тулица-02М» стала последней моделью в истории серийных мотороллеров ТМЗ. Несмотря на неиссякаемые идеи конструкторов Тульского завода, спрос на мотороллеры стал катастрофически падать, в том числе и потому, что на рынке появилось огромное количество скутеров зарубежного производства. В результате этого в 1996-м году мотороллер «Тула» был снят с производства. После этого конструкторы завода с помощью компьютерного моделирования разработали еще одну модель - скутер «Фрегат», однако положение это не спасло. История мотороллеров «Тула» и «Муравей» оказалась более продолжительной и насыщенной, чем история «Вятки», однако и она закончилась раньше, чем мотороллеры Тульского завода смогли полностью реализовать свой потенциал.